Error 401 al ejecutar docker exec zerotier zerotier-cli join *****

Hola Buenas Tardes y Saludos a la comunidad.
Estoy intentando instalar zerotier en H.A. en una Raspberry pi 4, y solo consigo este error 401
Angel@gato:~/docker/zerotier $ docker exec zerotier zerotier-cli join 80***2exxxx+++9
401 join {}
Angel@gato:~/docker/zerotier $ docker exec zerotier zerotier-cli info
401 info {}
Angel@gato:~/docker/zerotier $ docker compose logs -f
=> Configuring networks to join
=> Joining networks from command line: []
=> Starting ZeroTier
===> ZeroTier hasn’t started, waiting a second
=> Writing healthcheck for networks: []
=> zerotier-cli info: [401 info {}]
=> Sleeping infinitely
zerotier | /usr/sbin/zerotier-one: fatal error: cannot bind to local control interface port 9993
^Ccanceled.

Parece ser que no estoy autorizado, pero no se como hacer que se ejecute mediante el Archivo *.yml

Gracias por vuestra ayuda

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